中值濾波：

        對于中值濾波部分，我們只要修改之前我給你提供的代碼中的parameter，將像素大小修改為800*600即可。別的地方不變。

模版匹配：

        在進(jìn)行模版匹配的時(shí)候，由于最后的doutput輸出這里參數(shù)設(shè)置了1600和1200，所以在模版匹配的時(shí)候，我們這里的延遲也設(shè)置了2*800,2*600，因此，在這里，我們將原來的模版匹配算法進(jìn)行略微的修改。原理的模版匹配是等中值濾波全部完成之后將數(shù)據(jù)保存起來，然后再通過地址讀取的方法獲得13*13的矩陣，但是這樣做，我在實(shí)際測試的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)延遲非常嚴(yán)重。通常有幾幀的延遲，因此，這里我修改了一下模版匹配的算法。使其適合FPGA中運(yùn)行。       

        通過仔細(xì)測試驗(yàn)證可知，實(shí)際doutput輸出的圖像像素點(diǎn)坐標(biāo)，兩行之間滿足如下關(guān)系：

當(dāng)前行x，y，那么對應(yīng)的下一行同一列位置的點(diǎn)的坐標(biāo)為：

x，y+2*800-512

即

x，y+1088。

        那么我們在中值濾波得到結(jié)果之后，對其做行列延遲，同時(shí)得到169個并行的信號，同時(shí)和模版中的169個信號進(jìn)行運(yùn)算，這里，我們也不需要將169個數(shù)據(jù)保存到rom中，直接在程序中編寫，這樣就可以進(jìn)行并行的處理了，從而保證顯示的實(shí)時(shí)性。

        但是，由于當(dāng)模版大的時(shí)候，所需要暫存的數(shù)據(jù)量也就越大，從而導(dǎo)致資源不夠，因此，為了方便，這里再不改變原理的情況下，我們在原來的基礎(chǔ)上，適當(dāng)了降低了模版大小，這里，我們所使用的模版大小為9*9，另外一方面，由于模版本身比較小，所以為了顯示效果明顯，這里的跟蹤框，我們使用大框來表示，這樣方便觀察。

       （當(dāng)然，在理論上，模版越大，則跟蹤效果越好，但是所需要的資源也就越大，時(shí)序也就越復(fù)雜）

         這里，由于我們的模版比較小，當(dāng)然13*13也是非常小的，相對于背景800*600而言，不管是13*13還是9*9都比較小，所以在測試的時(shí)候，環(huán)境中存在和模版類似的目標(biāo)的概率較高，從而會影響性能，因此，在測試的時(shí)候，建議將背景布置成單一顏色的背景，當(dāng)然，實(shí)際中，我們一般會采用體積達(dá)到至少背景1/15的作為模版的。但這需要更多的硬件資源以及更復(fù)雜的時(shí)序控制，在本硬件設(shè)備中，暫時(shí)不具備這個條件。這里不予考慮。