通訊過程加密解密，水上信息傳遞（RF通訊），水下信息傳遞（聲波傳送），這個部分；這個部分主要是在信號傳輸過程中使用，通過這個部分的內容主要有調制，解調，加密，解密等幾個部分組成。

模擬高度計（altimeter Tritech model PA200-20G）；

DVL（LinkQuest NavQuest 600 Micro DVL）；

GPS（Navman，3260）；

IMU慣性單元（inertial measurement unit Phidgets 1056 PhidgetSpatial3/3/3）；

壓力計（pressure sensor MPX5700DP chip）；

推進器（SeaBotix HPDC1500）推進器有四個，兩個控制前后，兩個控制上下。要做三維的，前后兩個推進器有一個靜止不動，另一個動，AUV就可以轉彎了模擬干擾環境對導航的影響（水流速度，海浪，噪聲），以減小到最小誤差；

AUV行進過程中，最好有AUV的深度，高度，速度，加速度，壓強和位置的圖像。還有做一個虛擬的演示系統，跟視頻左邊一樣。可以在給出已知參數的情況下（高度，壓力，速度等）模擬出AUV運動。

  ·第三：可視系統（vision）：

仿真出兩個vision camera分別拍照，camera可以變換角度，可以反應所拍攝物體與照相機之間的距離，高度等。 可以仿真出在黑暗環境拍照，遇到障礙后拍照。

  ·第四：聲納（sonar）：

模擬聲納探測物體距離大小等，判斷是否可以躲開。

   第五：SLAM：

要在真實的環境下可以實現繪制路線圖。在仿真條件下，根據給定的數據（已知的路線圖）繪制出仿真路線圖。在預先設定好的路線中，遇到障礙，機器人可以結合vision和聲納減速，采集圖片，判斷，躲避，在繞過障礙物后繼續延設定路線前進。

  ·第六：總系統：

將上面的系統綜合起來進行仿真。

·INS主題對象建模：

模擬高度計，DVL，GPS，IMU慣性單元，壓力計，推進器（推進器有四個，兩個控制前后，兩個控制上下）。

要做三維的，前后兩個推進器有一個靜止不動，另一個動，AUV就可以轉彎了模擬干擾環境對導航的影響（水流速度，海浪，噪聲），以減小到最小誤差。

AUV行進過程中，最好有AUV的深度，高度，速度，加速度，壓強和位置的圖像。還有做一個虛擬的演示系統，跟視頻左邊一樣。可以在給出已知參數的情況下（高度，壓力，速度等）模擬出AUV運動。