隨著導(dǎo)航的應(yīng)用場景日趨復(fù)雜,對利用室內(nèi)地圖的全局路徑規(guī)劃提出更高的要求.為提高全局路徑規(guī)劃算法效率,提出一種指示路徑規(guī)劃算法.首先運(yùn)用柵格法對已知地圖進(jìn)行建模,然后在算法中引入方向向量引導(dǎo)路徑方向,接著多次執(zhí)行并通過獎(jiǎng)勵(lì)與懲罰措施來將關(guān)聯(lián)矩陣與路徑質(zhì)量形成正反饋機(jī)制,并采用路徑優(yōu)化策略,最終得到一條較好質(zhì)量的結(jié)果路徑.仿真結(jié)果表明,較A*算法而言,指示路徑規(guī)劃算法在時(shí)間上減少49%,并且在較復(fù)雜的柵格地圖中,其路徑長度縮短了17%.

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