功能描述：
針對輪式移動機器人在實際的軌跡跟蹤任務中存在傳感器測量誤差且測量噪聲統計信息獲取困難的情況，文章首先基于自適應擴展卡爾曼濾波算法(EKF)融合慣性傳感器、地磁傳感器與編碼器的數據。在不需要傳感器測量噪聲協方差先驗知識的情況下獲取位姿數據的同時抑制了傳感器測量噪聲不穩定變化對位姿數據精度的影響；其次在機器人運動學模型的基礎上，構造了具有全局穩定的雙環軌跡跟蹤控制器。仿真與實驗表明，數據濾波與全局穩定軌跡跟蹤控制器結合的控制器效果良好。
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